Accord participe passé avec COD

Le participe passé est placé devant un infinitif.

Pour qu'un participe passé placé devant un infinitif s'accorde il faut :

que le COD soit placé avant le participe passé
que le COD soit le sujet de laction de linfinitif

Exemples :

J'ai vu ces avions planer.
La première condition n'est pas remplie. Il n'y a pas daccord.
Ces avions, je les ai vus voler.
Les avions que j'ai vus voler.
Dans les deux cas, la première condition est remplie.
Se pose alors la question de savoir qui est le sujet de l'action voler. Il s'agit des avions. Il y a donc accord.
Les assassins, il les a vu emmener. (sous-entendu, par la police). La première condition est remplie mais pas la seconde : les assassins n'est pas le sujet véritable du verbe emmener.

Exceptions

Le verbe « faire » :

Le participe passé du verbe faire est toujours invariable lorsqu'il est placé devant un infinitif : « Ma robe, je l'ai fait nettoyer ».

Le verbe « laisser » :

L'accord du participe passé du verbe laisser dépend du sens de la phrase :

Exemples :

« Ma cape, je l'ai laissée traîner. »
Cette phrase équivaut à : « Jai laissé ma cape traîner ».
Le « L » correspondant à « ma cape » est bien COD du verbe laisser et est placé avant le verbe. Il y a donc accord.
« Cette baguette, je l'ai laissé manger. »
Cette phrase équivalant à : « Jai laissé quelqu'un manger la baguette ».
Ici le « L » correspondant à « baguette » est COD du verbe manger, et non du verbe laisser. En conséquence, le verbe « a laissé » na pas de COD, et donc il n'y a pas d'accord.

L’accord peut faire varier le sens d’une phrase :

« Cette poule, je l'ai laissé manger. »
« Cette poule, je l'ai laissée manger. »
Dans la première phrase, c'est la poule qui se fait manger alors que dans la deuxième, c'est la poule qui mange.

Le participe passé est précédé de « en » :

Le pronom personnel « en » (du latin « inde ») est invariable. Sauf exception il n'est pas tenu compte de ce pronom dans l'accord du participe passé. Dès lors, il suffit d'appliquer la règle ordinaire pour savoir si le participe passé est précédé d'un autre complément direct :

« J'en ai reçu des fleurs. »
Le COD « des fleurs » est situé après le participe, on ne fait donc pas l'accord. En a ici une valeur partitive.
« J'ai écrit à PARIS, voici les réponses que j'en ai reçues. »
« que » (à savoir « les réponses »), est ici COD et précède le participe passé. Le pronom « en » remplace « de PARIS » et a donc valeur de complément de lieu.

Autres exceptions :

Le participe passé des verbes semi-auxilaires, comme devoir, pouvoir, vouloir, etc., ainsi que ceux des verbes utilisés pour exprimer une opinion (dire, affirmer, croire, penser, etc.) sont invariables lorsqu'ils sont suivis d'un infinitif sous-entendu :
« J'ai pris toutes les précautions que j'ai pu. »
La phrase intégrale serait « J'ai pris toutes les précautions que j'ai pu prendre ». Le « que » est COD de l'infinitif.
Le participe passé des verbes impersonnels, conjugué avec l'auxiliaire avoir, est toujours invariable :
« Toutes les prières qu'il a fallu, en vain. »
Le participe passé ne s'accorde pas lorsqu'il est précédé d'un complément de durée, de mesure ou de prix, qui ne sont pas des COD. Tel est le cas avec des verbes comme coûter, durer, mesurer, peser, régner, valoir, vivre, etc. :
« Les dix ans qu'ils ont passé ensemble. » (sous-entendu « Ils ont passé ensemble dix ans »).
Mais « Les déboires qu'ils ont vécus ensemble ». Dans cette phrase, le complément n'a plus de sens de durée.
Le participe passé utilisé comme préposition reste invariable. Exemples : « Etant donné votre situation » ; « Ci-joint des conclusions qui vous disculperont ».
Or si le participe passé est utilisé comme adjectif il s'accorde :
« Les conclusions ci-jointes vous disculperont ».